皆様から頂いたコメントから、マツダが他車種よりも相性が悪いように見受けられます。
また、接続成功の方から、タッチパネルが使えずマウス接続で使用している話を伺っています。
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■マツダ CX-5 2019年 マツダコネクト
PCにてスマホとのBluetooth デザリングを行う。
車で接続後、デザリングを行いながら、車のBluetooth を有効にする。また、WiFi デザリングも同時に有効にするなど、何度かPC接続をしているうちに、Android Auto がつながり、１度繋がると、Bluetooth デザリングは不要となる。以後WiFi デザリングで通信が出来た。
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当方が試せる環境がないので恐縮ですが、こちらの内容を参考してお試しいただけますでしょうか？