ハンズフリー通話は現状、cardongle を介しては難しいようです。

私の場合ですが、ハンズフリー通話についてはcardongle では行わず、車のナビに最初からついているBluetoothとスマホ接続により利用しています。
私の使っているiPhoneはいくつか同時にBluetooth接続が可能なようで受ける側の車載ナビもある程度新しくないと出来ないのかも知れません。

以下は私の環境でしか出来ないことなのかは分かりません。

ハンズフリーはiPhone→車載ナビのBluetooth
それと同時にcardongle のBluetoothテザリング、設定の中のBluetoothオーディオも同時接続し着信音をスピーカーより流すも接続しています。
唯一残念なのは着信音がスピーカーとスマホ本体からと同時に鳴ることです。
参考になるかわかりませんが、スマホの機種、車載ナビのBluetooth有無などいくつかの条件が重なると出来る固有のケースかも知れません。